投喂機(jī)器人是針對(duì)水產(chǎn)養(yǎng)殖定制研發(fā)的自動(dòng)投喂機(jī)器人，該機(jī)器人每日定時(shí)對(duì)養(yǎng)殖場(chǎng)的各水池進(jìn)行飼料拋灑投喂，用戶可以通過上位機(jī)設(shè)置投喂時(shí)間、投喂量。　

2.功能

精準(zhǔn)投喂：通過上位機(jī)設(shè)置投喂量、投喂時(shí)間，機(jī)器人定時(shí)定量投喂，精準(zhǔn)控制投喂量和頻率，避免飼料浪費(fèi)和水質(zhì)污染。

自動(dòng)巡航投喂：能自主巡航，按照設(shè)定的投喂量和時(shí)間到達(dá)指定位置投喂。

自動(dòng)充電：機(jī)器人使用電池供電，當(dāng)電量低于設(shè)定閾值30%時(shí)，自動(dòng)返回充電點(diǎn)進(jìn)行充電，并在充電完成后繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)。

自動(dòng)上料：當(dāng)投喂桶內(nèi)飼料低于設(shè)定閾值時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)返回上料點(diǎn)，上料系統(tǒng)給投喂桶上料，并在料滿后自動(dòng)停止上料。

3. 應(yīng)用優(yōu)勢(shì)

提高養(yǎng)殖效率：替代人工投喂，節(jié)省人力成本，尤其適用于大規(guī)模養(yǎng)殖場(chǎng)景，可在短時(shí)間內(nèi)完成大面積投喂工作。

提升養(yǎng)殖質(zhì)量：精準(zhǔn)投喂保證水產(chǎn)動(dòng)物獲得充足、適宜營(yíng)養(yǎng)，促進(jìn)生長(zhǎng)，提高養(yǎng)殖產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)量，減少因投喂不均導(dǎo)致的生長(zhǎng)差異。

優(yōu)化養(yǎng)殖環(huán)境：精確控制投喂量，減少殘餌對(duì)水質(zhì)的污染，降低水中氨氮、亞硝酸鹽等有害物質(zhì)含量，維持良好水質(zhì)環(huán)境。

助力養(yǎng)殖智能化：是水產(chǎn)養(yǎng)殖智能化的重要環(huán)節(jié)，可與水質(zhì)監(jiān)測(cè)、增氧等其他智能設(shè)備集成，構(gòu)建智能化養(yǎng)殖管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化和智能化養(yǎng)殖。

4. 機(jī)器人使用說明

序號(hào)	名稱	說明	備注
1	指示燈	機(jī)器人狀態(tài)指示燈
		綠燈常亮：正常工作
		黃燈閃爍：機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)異常
		藍(lán)燈閃爍：（1）機(jī)器人復(fù)位中（2）避障雷達(dá)報(bào)警
2	避障傳感器	實(shí)時(shí)探測(cè)機(jī)器人行走方向是否有障礙物遮擋，若距離障礙物25cm，則機(jī)器人停止運(yùn)行并發(fā)出報(bào)警，障礙物移除后，機(jī)器人繼續(xù)行走
3	投喂桶	/
4	撒料盤	/
5	直充充電口	應(yīng)急直充充電口	使用出廠配置的充電器
6	開關(guān)按鈕	機(jī)器人開關(guān)
6	急停按鈕	按鈕按下時(shí)機(jī)器人停止行走，松開按鈕機(jī)器人繼續(xù)行走

使用說明：

機(jī)器人通過內(nèi)置電池供電，當(dāng)機(jī)器人電量低于閾值點(diǎn)時(shí)，會(huì)進(jìn)入充電模式，自動(dòng)回到充電位進(jìn)行無線充電。

1、上電：按下開關(guān)按鈕，機(jī)器人即可通電，同時(shí)機(jī)器人上狀態(tài)指示燈亮起，若機(jī)器人不在起始位置，機(jī)器人指示燈藍(lán)燈閃爍，并向起始位置行走，若達(dá)起始位置，機(jī)器人會(huì)黃燈閃爍，代表正在連接網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)正常時(shí)，指示燈綠燈常亮，等待巡檢任務(wù)。

2、斷電：再次按下開關(guān)按鈕，機(jī)器人斷電，同時(shí)機(jī)器人上狀態(tài)指示燈熄滅。

3、急停：按下急停按鈕，機(jī)器人會(huì)進(jìn)入急停狀態(tài)，緊急停止原地待命，輕輕扭動(dòng)按鈕，按鈕撥開，機(jī)器人退出急停狀態(tài)恢復(fù)正常運(yùn)行?！　?nbsp;

機(jī)器人充電樁

機(jī)器人充電樁安裝在機(jī)器人起始點(diǎn)位置，當(dāng)機(jī)器人電量低于充電閾值或任務(wù)執(zhí)行完成后都會(huì)自動(dòng)返回充電位置補(bǔ)充電量，電量充滿后自動(dòng)停止充電。

充電樁面板有三個(gè)LED指示燈，顏色為綠、黃、紅，分別為電源指示燈、工作狀態(tài)指示燈、故障代碼輸出指示燈。

電源指示燈：綠色。該燈亮?xí)r表示發(fā)射控制盒電源工作正常。

工作狀態(tài)指示燈：黃色。發(fā)射控制盒電源工作正常時(shí)，該燈不亮表示充電器處于待機(jī)狀態(tài)；閃亮表示正常充電狀態(tài)；常亮表示充電完成。

故障代碼輸出指示燈：紅色。該燈在充電器正常工作時(shí)不亮，有故障出現(xiàn)時(shí)該燈閃亮，快閃（0.5S/次）次數(shù)即為故障代碼。故障消除前會(huì)一直報(bào)相應(yīng)故障代碼，每報(bào)一次間隔3S以上（受充電器再次啟動(dòng)影響，每次間隔時(shí)間不完全一樣，但至少會(huì)間隔3S）時(shí)間，直到故障排除為止。例如：充電器出現(xiàn)5號(hào)故障，紅燈會(huì)快閃5次，如故障沒有排除，間隔3S以上時(shí)間后，會(huì)再次快閃5次，直到故障排除為止

故障代碼如下表所示

故障	交替	報(bào)警描述	可能原因	排除方法
代碼	次數(shù)	報(bào)警描述	可能原因	排除方法
1	1	通訊報(bào)警	1、接收線圈沒在充電范圍內(nèi)	1.確保接收線圈在充電范圍內(nèi)
			2、天線連接異常	2.確保發(fā)射機(jī)箱、接收機(jī)箱的天線頭接觸完好。若天線頭磕碰進(jìn)去，可擰開端子，將天線向外拉，再將端子擰緊。
			3、控制板損壞	3.返廠維修。
2	2	發(fā)射過流報(bào)警	1、線圈之間距離過遠(yuǎn)或者偏移過大2、線圈周圍或線圈之間有金屬異物	1.確保充電距離與偏移在規(guī)格范圍內(nèi)。
2	2			2.線圈周圍 2CM沒有金屬物，兩個(gè)充電線圈中間沒有金屬或磁性物質(zhì)。
3	3
4	4
5	5	充電電流過流報(bào)警	1、充電過程中線圈有劇烈抖動(dòng)或線圈伸出線有劇烈擺動(dòng)	1、請(qǐng)保證充電過程中盡量不要移動(dòng)線圈
6	6		2、線圈之間有活動(dòng)金屬異物	2、檢查兩線圈中間有無金屬異物
7	7
8	8	充電電壓過壓報(bào)警	1、充電過程中線圈有劇烈抖動(dòng)或線圈伸出線有劇烈擺動(dòng)	1.請(qǐng)保證充電過程中線圈不要移動(dòng)且兩線圈中間無金屬物影響
9	9		2、充電過程中電池保護(hù)板動(dòng)作或電池?cái)嚅_	2.查看電池規(guī)格書，確保充電器最高電壓小于電池保護(hù)電壓。
10	10
12	12	接收機(jī)箱過溫報(bào)警	1、外部環(huán)境溫度過高	1.停止充電，充電器冷卻后再啟動(dòng)充電
13	13	接收機(jī)箱過溫報(bào)警	2、接收控制盒內(nèi)置風(fēng)扇損壞或風(fēng)扇控制異常	2.檢查接收控制盒內(nèi)風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)
14	14	發(fā)射機(jī)箱無電流報(bào)警	1、發(fā)射線圈與控制盒接線接觸不良	1. 檢查發(fā)射線圈的對(duì)接端子接觸是否良好。
14	14	發(fā)射機(jī)箱無電流報(bào)警	2、發(fā)射控制器損壞	2. 返廠維修。
17	17	設(shè)備溫度傳感器失效	溫度傳感器損壞	返廠維修
18	18	發(fā)射機(jī)箱過溫報(bào)警	1、外部環(huán)境溫度過高	1. 停止充電，充電器冷卻后再啟動(dòng)
19	19	發(fā)射機(jī)箱過溫報(bào)警	2、發(fā)射控制盒內(nèi)置風(fēng)扇損壞或風(fēng)扇控制異常	2. 檢查發(fā)射控制盒內(nèi)風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)

吉峰投喂機(jī)器人技術(shù)參數(shù)

智能巡檢機(jī)器人技術(shù)參數(shù)
序號(hào)	項(xiàng)目	類別	規(guī)格參數(shù)	備注
1	物理參數(shù)	防護(hù)等級(jí)	IP65
2	電源	典型功耗	不大于400W
3		供電電壓	DC36V
4		機(jī)器人供電方式	電池
5		充電時(shí)間	4h
6		續(xù)航時(shí)間	8h,單次充電可連續(xù)行走4km
7	環(huán)境特性	工作溫度	-20℃至+60℃
8		工作濕度	5%～95%（無冷凝水）
9		存儲(chǔ)溫度	-25℃至+65℃
10		存儲(chǔ)濕度	5%～95%（無冷凝水）
11	通信系統(tǒng)	通信方式	無線
12		傳輸頻段	5 GHz : 5.150 - 5.850 GHz (FCC 5.150 - 5.250 和 5.725 - 5.850 GHz)
13		通訊速率	802.11 ac @ 40 MHz: 400, 360, 300, 270, 240, 180, 120, 90, 60, 30 Mbps
13		通訊速率	802.11 ac @ 80 MHz: 866, 780, 650, 585, 520, 390, 260, 195, 130, 65 Mbps
14	高低溫	低溫	在通電狀態(tài)下應(yīng)能承受-20℃，歷時(shí) 4h 的低溫試驗(yàn)，試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后功能應(yīng)正常
15	高低溫	高溫	在通電狀態(tài)下應(yīng)能承受 60℃，歷時(shí) 4h 的高溫試驗(yàn)，試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后功能應(yīng)正常
16	EMC試驗(yàn)	靜電放電抗擾度	3 級(jí)試驗(yàn)等級(jí)：能承受 6kV（接觸）靜電放電試驗(yàn)
17		射頻電磁場(chǎng)輻射	3 級(jí)試驗(yàn)等級(jí)：能承受頻率范圍為80MHz ～ 1GHz （調(diào) 制幅度：80%AM(1kHz)）的射頻電磁場(chǎng)輻射干擾試驗(yàn)，試驗(yàn)場(chǎng)強(qiáng)為 10V/m，試驗(yàn)中及試驗(yàn)后功能應(yīng)正常
17		抗擾度
18		工頻磁場(chǎng)抗擾度	3 級(jí)試驗(yàn)等級(jí)：能承受頻率為 50Hz（線圈方向：X、Y、Z）的工頻磁場(chǎng) 抗擾度試驗(yàn) ，試驗(yàn) 場(chǎng) 強(qiáng) 為10A/m，試驗(yàn)中及試驗(yàn)后功能應(yīng)正常
18		試驗(yàn)
19		脈沖抗擾度試驗(yàn)	3 級(jí)試驗(yàn)等級(jí)：能承受磁場(chǎng)強(qiáng)度100A/m（線圈方向：X、Y、Z），脈沖波形：6.4/16μs，試驗(yàn)中及試驗(yàn)后功能應(yīng)正常
20	安全性能	絕緣性能	≥100MΩ
21	運(yùn)動(dòng)特性	行走方式	掛軌式
22		水平定位精度（重復(fù)）	2mm
23		運(yùn)動(dòng)速度	0-1m/s連續(xù)可調(diào)
24		制動(dòng)距離	2cm(0.3m/s巡檢速度緊急剎車)
25		轉(zhuǎn)彎半徑	100cm
26		避障距離	0.3-2.5米可調(diào)
27		爬坡能力	≤45°

無線充電系統(tǒng)
序號(hào)	類別	規(guī)格參數(shù)
1	充電方式	無線非接觸式
2	工作原理	電場(chǎng)/磁場(chǎng)/諧振
3	輸出功率	600W
4	輸入電壓	176VAC-264VAC 45~65Hz
5	輸入功率因數(shù)	≥0.99
6	充電電壓	18~60VDC
7	充電電流	1~10A，可設(shè)置
8	穩(wěn)流精度	≤1.0%
9	穩(wěn)壓精度	≤1.0%
10	電源效率	≥87%
11	充電距離	15－45mm
12	X/Y軸偏移范圍	±20mm
13	充電參數(shù)設(shè)置精度	電壓0.1V，電流0.1A
14	工作溫度	-35℃至+60℃
15	傾斜角	≤15°
16	通訊協(xié)議	RS485
17	保護(hù)功能	過流、過壓、過溫、反極、短路、開路
18	噪音	≤50Db(A)